Robotski spoji Harmonic Drive

Harmonična pogonska reducirna gred tipa SHF-S-14 / SHF-S-17 / SHF-S -20 / SHF-S -25 / SHF-S-32. Tip SHF-S je gredni tip GIGAGER harmonične serije zobnikov. Načelo GIGAGER-ovega harmonskega zmanjšanja zobnikov je uporaba relativnega gibanja Flexspline, Circular Spline in generatorja valov, predvsem pa elastične deformacije fleksibilne ploskve, ki jo je mogoče nadzorovati, da se doseže prenos in prenos moči.

1. Kakšne so značilnosti izdelka GIGAGER Harmonic Drive?

• Visoka stroškovna učinkovitost

• Visoka učinkovitost

• Nizka zračnost

• Visoka togost

2. SHF Serija vratov Harmonic Drive

Za več serij CSF, SHD, CSD glej priloženi katalog. (prenesite PDF na tej strani)

Model: SHF-S-14

Model: SHF-S-17

Model: SHF-S-20

Model: SHF-S-25

Model: SHF-S-32

3. Zakaj izbrati GIGAGER?

4. Povezano znanje

Mehanik harmonskega pogona

Teorija zategovanja valov temelji na elastični dinamiki in uporablja fleksibilnost kovine. Mehanizem ima tri osnovne komponente: generator valov (2 / zelen), fleksibilen zobnik (3 / rdeč) in krožni križ (4 / modra). Bolj zapletene različice imajo četrto komponento, ki se običajno uporablja za skrajšanje celotne dolžine ali za povečanje zmanjšanja prestav v manjšem premeru, vendar še vedno sledi istim osnovnim načelom.

Generator valov je sestavljen iz dveh ločenih delov: eliptičnega diska, ki se imenuje vijak generatorja valov in zunanjega krogličnega ležaja. Zobnik se vstavi v ležaj, tako da nosi tudi eliptično obliko.

Flex spline je oblikovan kot plitvo skodelico. Strani spline so zelo tanke, vendar je dno relativno toga. To ima za posledico veliko fleksibilnost sten na odprtem koncu zaradi tanke stene, na zaprti strani pa je precej toga in lahko tesno pritrjena (npr. Na gred). Zobje so nameščene radialno okrog zunanjosti fleksibilnega zlepka. Prožna zlepka se tesno prilega valovnemu generatorju, tako da se pri zavrtenju vtiča generatorja valov upogibni zobnik deformira v obliko vrtljive elipse in ne zdrsne preko zunanjega eliptičnega obroča krogličnega ležaja. Kroglični ležaji omogočajo, da se fleksibilna zatič vrtijo neodvisno od gredi valovnega generatorja.

Krožna spina je togi krožni obroč z zobmi na notranji strani. Fleksibilni zobnik in generator valov sta nameščena znotraj krožnega spline, ki povezuje zobe fleksibilnega zlepka in okroglega spline. Ker je upogibni zamašek deformiran v eliptični obliki, se njegovi zobje dejansko mrežijo z zobmi okroglega spline v dveh območjih na nasprotnih straneh fleksibilnega zlepka (ki se nahaja na glavni osi elipse).

Predpostavimo, da je generator valov vhodna rotacija. Ko se vijak generatorja valov vrti, se zobje upognjenih zobcev, ki so oblečeni s tistimi iz krožne spine, počasi spremenijo. Glavna os elipse fleksibilnega zlepka se vrti z valovnim generatorjem, tako da se točke, kjer se zobje mreže vrtijo okoli središčne točke, enako hitro vrtijo kot gred valnega generatorja. Ključ do oblikovanja orodja za deformacijsko valovanje je v tem, da je na zlebljenih robovih manj zob (pogosto na primer dve manjši) kot na krožni spline. To pomeni, da bi bilo treba za vsako popolno rotacijo generatorja valov upogibni zlepki zavrteti rahlo količino (dva zoba v tem primeru) nazaj glede na krožni križ. Tako rotacijsko delovanje generatorja valov povzroči precej počasnejše vrtenje upogibnega zlepka v nasprotni smeri.

Pri mehanizmu za prenašanje z deformacijskim valom se lahko razmerje prestavljanja prestavi iz števila zob na vsaki prestavi:

Na primer, če je na krožnem zlepku 202 zob in 200 na zlepku, je razmerje redukcije (200 - 202) / 200 = −0,01

Tako se spina spine vrti pri 1/100 hitrosti vtiča generatorja valov in v nasprotni smeri. S spremembo števila zob določimo različna razmerja zmanjšanja. To lahko dosežemo s spreminjanjem premera mehanizma ali s spreminjanjem velikosti posameznih zob in s tem ohranjamo njegovo velikost in težo. Razpon možnih prestavnih razmerij je omejen z omejitvami velikosti zob za dano konfiguracijo.

Priljubljena oznake: robotski spoji harmonični pogon, Kitajska, proizvajalci, dobavitelji, tovarna, visoka kakovost